HAUTAsservissement visuel

Les différents points étudiés sur ce thème sont listés ci-dessous sous forme de liens menant aux sections qui les détaillent et les illustrent :

Asservissements visuels photométriques | Commande de caméra

HAUTAsservissements visuels photométriques

  • Planification de chemin visuel :
    Un chemin visuel est défini par une séquence d'images, décrivant indirectement les poses par lesquelles un robot doit passer. Des asservissements visuels photométriques successifs permettent de suivre le chemin visuel. A la place d'un pilote humain pour instruire le chemin, ce travail planifie automatiquement le chemin visuel idéal, c'est-à-dire l'ensemble d'images allant d'une pose de départ à une pose d'arrivée, maximisant sa navigabilité:
    Drone et chemin visuel

    Revue internationale

    E. A. Rodriguez Martinez, G. Caron, C. Pégard, D. Lara Alabazares, Photometric-Planner for Visual Path Following, IEEE Sensors Journal, Septembre 2020. PDF | Video

    Conference internationale

    E. A. Rodriguez Martinez, G. Caron, C. Pégard, D. Lara Alabazares, Photometric Path Planning for Vision-based Navigation, IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'20, Paris (virtuel), France, Mai 2020. PDF | Video

    Communication nationale

    E. A. Rodriguez Martinez, G. Caron, C. Pégard, D. Lara Alabazares, Photometric Path Planning for Vision-based Navigation, Reconnaissance des Formes, Image, Apprentissage et Perception, RFIAP'20, Vannes (virtuel), Juin 2020. | Video presentation


  • Asservissement visuel basé mélange de gaussiennes photométriques :
    Exploiter la nouvelle transformée d'image en mélange de gaussiennes photométriques, en considérant le paramètre de lissage comme degré de liberté supplémentaire de l'asservissement visuel direct, permet d'en étendre significativement le domaine de convergence :

    Revue internationale

    N. Crombez, G. Caron, E. Mouaddib, F. Chaumette, Visual Servoing with Photometric Gaussian Mixtures as Dense Features, IEEE Transactions on Robotics, 35(1):49-63, February 2019. PDF

    Conférence internationale

    N. Crombez, G. Caron et E. Mouaddib, Photometric Gaussian Mixtures-based Visual Servoing, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent RObots and Systems, IROS'15, Hambourg, Allemagne, Octobre 2015. PDF

    Conférences francophones

    N. Crombez, G. Caron et E. Mouaddib, Asservissement visuel basé mélanges de gaussiennes photométriques, Reconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle, RFIA'16, Clermont-Ferrand, Juin 2016.


  • Asservissement visuel photométrique :
    L'asservissement visuel utilise généralement des primitives géométriques (points, droites, etc) et vise à déplacer la caméra (sur un robot manipulateur ou mobile) en minimisant l'erreur entre les primitives détectées dans l'image courante et celles de l'image de référence. L'image de référence est acquise en premier lieu à la position désirée, ce qui est une forme d'apprentissage supervisé. L'idée, ici, est d'utiliser directement l'intensité de tous les pixels de l'image comme "primitives". Ce travail est l'extension à la vision omnidirectionnelle des travaux de l'équipe Lagadic. Voici une vidéo où sont visibles, le robot d'un point de vue extérieur, les images acquises par la caméra fisheye, la trajectoire de la caméra et les images de différence entre l'image courante et l'image désirée :
    Cette vidéo peut aussi être téléchargée, tout comme l'ancienne (IROS 2010).

    Revue internationale

    Guillaume Caron, Eric Marchand et El Mustapha Mouaddib, Photometric visual servoing for omnidirectional cameras, Autonomous Robots, 35(2):177-193, Octobre 2013. PDF

    Conférences internationales

    Y. Alj et G. Caron, Featureless omnidirectional vision-based control of non-holonomic mobile robot, KROS-IEEE/RSJ 12th Int. Conf. on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence, URAI'15, Goyang, Corée du Sud, Octobre 2015. PDF

    Bertrand Delabarre, Guillaume Caron et Eric Marchand, Omnidirectional Visual Servoing using the Normalized Mutual Information. 10th IFAC Symposium on Robot Control, SYROCO'12, Dubrovnik, Croatia, Septembre 2012. PDF

    Guillaume Caron, Eric Marchand et El Mustapha Mouaddib, Omnidirectional Photometric Visual Servoing, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent RObots and Systems, IROS'10, Taipei, Taiwan, Octobre 2010. PDF

    Communications nationales

    Guillaume Caron, Eric Marchand et El Mustapha Mouaddib, Asservissement visuel photométrique en vision omnidirectionnelle, journée Perception et commande référencées capteurs non-conventionnels (GDR Robotique, CNRS), Paris, France, Avril 2010.

    Guillaume Caron, El Mustapha Mouaddib, Eric Marchand Asservissement visuel en vision omnidirectionnelle, journée Rencontre des chercheurs en Image, Vision et Reconnaissance de Formes des régions Nord-Pas-De-Calais et Picardie (Telecom Lille 1), Lille, France, Juin 2010.


HAUTCommande de caméra basée pertinence visuelle


  • Conférences internationales

    Z. Habibi, E. Mouaddib et G. Caron, Good feature for framing: saliency-based Gaussian mixture, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent RObots and Systems, IROS'15, pp. 3682 - 3687, Hambourg, Allemagne, Octobre 2015.

    Z. Habibi, G. Caron et E. Mouaddib, Assistive visual framing in 3D dense Points Cloud, IEEE Digital Heritage Int. Congress, pp. -, Grenade, Espagne, Octobre 2015. PDF

    Atelier (workshop) international

    Z. Habibi, G. Caron et E. Mouaddib, 3D model automatic exploration: Smooth and Intelligent Virtual Camera Control, e-Heritage, workshop at ACCV 2014, Singapour, Novembre 2014. PDF

    Conférences francophones

    Z. Habibi, E. Mouaddib et G. Caron, Mélange de gaussiennes basées saillance pour le cadrage visuel, Reconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle, RFIA'16, Clermont-Ferrand, Juin 2016.

    Z. Habibi, G. Caron et E. Mouaddib, Exploration réaliste et pertinente d'un nuage de points 3D dense et coloré, Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, ORASIS'15, Amiens, Juin 2015. PDF

    Communication francophone

    Z. Habibi, G. Caron et E. Mouaddib, Exploration automatique d'un environnement 3D : contrôle fluide et intelligent de caméra virtuelle, Reims Image, Reims, Novembre 2014. PDF