HAUTThème de recherche : Vision robotique directe

Equipe de Recherche : Perception Robotique

Mes travaux de recherche traitent principalement de l'exploitation directe des intensités lumineuses collectées par une caméra en entrée de lois de commande et d'algorithmes de suivi d'objet. Ils s'inscrivent dans le champ de recherche de vision directe qui se donne l'objectif de modéliser et d'exploiter le lien le plus court possible entre les données brutes acquises par la caméra et les degrés de liberté à contrôler ou les paramètres à estimer. L'intérêt est aussi de s'affranchir de la détection de primitives, leur mise en correspondance et l'estimation de paramètres intermédiaires.
Je décline ce fil conducteur général en vision non conventionnelle (à champ de vue non conventionnel, essentiellement) pour l'asservissement visuel, la navigation et la localisation de robots variés ainsi que, dans une moindre mesure, en environnement virtuel.
Au delà des aspects fondamentaux, j'effectue ces travaux dans le contexte principal du patrimoine numérique, par le programme de recherche pluridisciplinaire E-Cathedrale autour de la numérisation des édifices du patrimoine architectural monumental (projets FullScan, ASSIDUITAS, Transept, Athar3D) et la responsabilité du comité technique 19 "Computer Vision for Cultural Heritage Applications" de l'IAPR que j'assure depuis 2018 (co-organisation de workshops e-Heritage et animation de la communauté scientifique).
Plus en détail, mes principales contributions scientifiques se répartissent en trois axes : le suivi visuel, l'asservissement visuel et l'appariement de primitives et l'estimation de structure et/ou de mouvement, dont les détails sont aussi accessibles à partir du menu latéral.

HAUTProjets de recherche

Voici les projets de recherche dans lesquels je suis ou j'ai été impliqué :

  • 2018 - 2021 : FullScan -- Combining complementary sensors to fully digitize complex heritage buildings with ultra high definition (porteur, financement : PHC Sakura avec le Japon en 2018 et 2019 et STARS-EIC de la région Hauts-de-France de 2018 à 2021)
  • 2017 - 2022 : ADAPT -- Dispositifs d'assistance à l'autonomisation de personnes handicapées grâce à la robotique (financement : Interreg V A - France Manche Angleterre)
  • 2015 - 2017 : Transept -- Etude de la façade sud du transept de la cathédrale d?Amiens (financement : Région Picardie puis Hauts-de-France)
  • 2015 - 2017 : Athar3D -- Numérisation du patrimoine architectural (financement bilatéral franco-marocain : PHC Toubkal)
  • 2012 - 2015 : ASSIDUITAS -- Assistance à l'interaction 3D : contrôle pertinent de caméra virtuelle (financement : Région Picardie)
  • 2013 - 2015 : COALAS -- Plateforme cognitive pour l'assistance aux personnes dépendantes (financement : Interreg IV A - France Manche Angleterre)

HAUTHabilitation à diriger des recherches

Vision robotique directe

Mon mémoire d'habilitation à diriger des recherches fait une synthèse de mes activités d'enseignant-chercheur de 2011 à 2019, propose un état de l'art en vision robotique directe ciblé mais détaillé sous un formalisme unique et rassemble les principales contributions faites avec les doctorants que j'ai encadré. Le bilan des contributions est discuté et des pistes de recherche à court, moyen et long termes sont tracées.
Mémoire d'habilitation à diriger des recherches (décembre 2019) : PDF

HAUTThèse

Estimation de pose et asservissement de robot par vision omnidirectionnelle

Ma thèse propose et étudie des formulations, adaptées à la vision omnidirectionnelle, de primitives dans les problèmes d'estimation de pose, d'estimation de mouvement et d'asservissement visuel.
Mémoire de thèse (novembre 2010) : PDF