Jeux de données

CD-MaJ : images couleur-profondeur du MIS et du JRL

Le jeu de données CD-MaJ a été créé pour évaluer la localisation et la cartographie visuelles simultanées avec des caméras RGB-D de différents champs de vue et résolutions par rapport aux mesures de la vérité terrain obtenues par capture de mouvement. Il a été généré avec une caméra Azure Kinect montée sur un robot mobile Pioneer 3AT se déplaçant dans une pièce équipée d'un système Optitrack synchronisé avec la caméra.

     

Sept séquences d'images RGB-D sont partagées à partir d'images capturées pendant que le robot mobile se déplace. Différents modes de la caméra Azure Kinect sont considérés : champ de vue étroit ou large, haute ou basse résolution, à 15 ou 30 images par seconde (sauf pour le champ de vues large pour lequel 30 images par seconde n'est pas possible). Les données de capture de mouvement synchronisées (logiciellement via ROS) avec les acquisitions d'images sont également fournies dans les rosbags.

Plus de détails sur les repères des caméras et la représentation des poses sont fournis avec le jeu de données CD-MaJ (15.4 GB) à télécharger: dossier CD-MaJ partagé.

Ce jeu de données accompagne l'article suivant :

SVMIS+ : Vision Sphérique sur hexarotor

Le jeux de données SVMIS+, créé pour l'évaluation des gyroscopes visuels dans un environnement extérieur par rapport aux mesures de la vérité terrain, a été obtenu avec une caméra Ricoh Theta S à double fisheye opposées, monté sur un drone hexarotor DJI Matrice 600 Pro équipé d'un ordinateur supplémentaire pour enregistrer des images synchronisées avec les relevés IMU et GPS.

  

Une séquence d'images équirectangulaires est partagée, générée à partir des images capturées pendant que le drone volait, faisant ainsi tourner et translater la caméra (vidéo de 4'36'' à 10 FPS). Les données de vol du drone (mesures IMU et GPS) synchronisées (logiciellement via ROS) avec la capture d'images sont également fournies sous la forme de poses de la caméra panoramique, c'est-à-dire avec le ciel dans la partie supérieure de l'image et le sol dans la partie inférieure de l'image, lorsque le drone est statique (ligne d'horizon droite et horizontale dans l'image).

Plus de détails sur les images et la représentation de la pose de la caméra se trouvent dans l'archive du jeu de données SVMIS+ (3.1 GB) qui peut être téléchargée à partir du lien suivant : SVMISplus_er_pano.zip.

Ces données sont publiées avec l'article suivant :

OVMIS : Omnidirectional Vision dataset of the MIS laboratory

Le jeu de données OVMIS, produit pour l'évaluation de compas visuel en environnement structuré et non-structuré, a été généré avec une caméra hypercatadioptrique montée sur l'effecteur d'un manipulateur Stäubli et sur un robot Pioneer.

  

Les images de mires pour étalonner la caméra hypercatadioptrique sont fournies.

3600 images échantillonnant un disque horizontal de l'espace de travail du manipulateur avec les poses du repère caméra mesurées par le manipulateur Stäubli sont fournies. Ces 3600 images sont obtenues à partir de la rotation pure de la caméra d'un pas de 2,5° autour de son axe optique produisant 144 images en 25 positions différentes.

De plus, trois scenarios expérimentaux avec le robot mobile Pioneer ont mené aux jeux de données suivants :

• Scenario 1 : intérieur, rotation pure (160 images acquises pendant 49,69 s)
• Scenario 2 : extérieur, rotation pure (156 images acquises pendant 50,22 s)
• Scenario 3 : extérieur, rotation et translation (318 images acquises pendant 160,99 s pour une trajectoire de 25,27 m à une vitesse moyenne de 0,187 m/s)

Pour chaque scenario, la vérité terrain acquise par le gyroscope du Pioneer pour l'orientation et l'odométrie corrigée par le gyroscope sont fournies.

Tous les détails sur la création de ces jeux de données sont mentionnés dans la description du jeu de données OVMIS dans la section expérimentale (Section IV.A.) de l'article de revue internationale suivant :

que nous vous remercions de citer si vous utilisez ce jeu de données.

La totalité du jeu de données OVMIS est à télécharger (2,72 Go) ici : OVMIS_dataset.zip